工业机器人用户坐标系及其整体偏转
工业机器人用户坐标系是以机器人坐标系为参考，通过平移X、Y、Z生成用户坐标系原点，而后依次转动A、B、C三个轴得到。这里的机器人坐标系以底座为中心原点。
除了用户坐标系之外，工业机器人还有几个常见的直角坐标系：
- 法兰坐标系：以法兰中心为原点，z轴垂直法兰面向外。
- 工具坐标系：以法兰坐标系为参考，通过平移X、Y、Z生成工具坐标系的原点（Tool Center Point，
TCP）, 而后依次转动A、B、C三个轴得到。
尽管从概念上讲，用户坐标系本身似乎和工具无关，但是用户坐标系却离不开工具坐标系。