急停的判定

急停判定的作用是：在急停常闭中断时，输出急停激活信号，且在按下复位按钮之前，保持急停状态不变。

这意味着我们要记忆状态，但是IEC61131-3标准Function是无状态的，而且也不接受指针、引用作为参数。

方法一自然是使用Function_Block，但是为这个简单的功能建一个FB，有点杀鸡焉用牛刀之感；何况其中只有一个BOOL型状态变量，我并不确定这个FB的实例会占据多大的字节空间——对这个FB中的BOOL型变量究竟是否会被优化与其它外部BOOL型变量合并，我更是持怀疑态度。

方法二是借用函数式编程语言的惯用操作，状态由外部存储和管理，FUNCTION只接收老状态，经过计算后返回新状态。由于FUNCTION本身无状态，所使用的参数和局部变量都分配在栈上，这种方式更符合我的品味，所以这里采用这种方法。
其声明如下：

FUNCTION CheckEmStop

VAR_INPUT
    btnEmStop_nc: BOOL;      // 急停信号常闭点
    btnReset: BOOL ;         // 复位信号
    oldEmStopActive: BOOL;   // 老状态
END_VAR
 
VAR_OUTPUT
    newEmStopActive : BOOL;  // 新状态
END_VAR

代码实现非常简单，直接按业务逻辑进行翻译即可：

newEmStopActive := oldEmStopActive;

IF NOT btnEmStop_nc THEN
    newEmStopActive := TRUE;
END_IF

//  如果急停常闭恢复，再按下复位，则复位急停
IF btnEmStop_nc AND btnReset THEN
    newEmStopActive := FALSE; 
END_IF

急停功能测试

让我们写一个简单的程序来测试急停判定功能：

PROGRAM PLC_PRG

VAR
sbReset: BOOL;     // 复位按钮
emStop_nc: BOOL;   // 急停常闭
emStopActive: BOOL; // 急停中

END_VAR

急停判定的调用：

CheckEmStop(
    btnEmStop_nc := emStop_nc,            // 急停常闭
    btnReset := cmdReset,                 // 复位按钮
    oldEmStopActive := emStopActive,      // 当前状态
    newEmStopActive => emStopActive       // 新状态
);

急停常闭断开

急停常闭一旦断开，会使得目标处于急停激活状态：

急停常闭恢复之前进行复位

在急停常闭恢复之前，按下复位按钮也无法清除急停激活状态：

急停常闭恢复

急停常闭恢复之后，目标并不会退出急停激活状态。这有助于在急停信号常闭恢复后，防止设备立刻动起来伤害人生安全：

急停常闭恢复之后复位

在急停常闭恢复之后，再进行复位，会使得当前退出急停激活状态：