2024年9月

急停判定的作用是：在急停常闭中断时，输出急停激活信号，且在按下复位按钮之前，保持急停状态不变。

这意味着我们要记忆状态，但是IEC61131-3标准Function是无状态的，而且也不接受指针、引用作为参数。

方法一自然是使用Function_Block，但是为这个简单的功能建一个FB，有点杀鸡焉用牛刀之感；何况其中只有一个BOOL型状态变量，我并不确定这个FB的实例会占据多大的字节空间——对这个FB中的BOOL型变量究竟是否会被优化与其它外部BOOL型变量合并，我更是持怀疑态度。

方法二是借用函数式编程语言的惯用操作，状态由外部存储和管理，FUNCTION只接收老状态，经过计算后返回新状态。由于FUNCTION本身无状态，所使用的参数和局部变量都分配在栈上，这种方式更符合我的品味，所以这里采用这种方法。
其声明如下：

FUNCTION CheckEmStop

VAR_INPUT
    btnEmStop_nc: BOOL;      // 急停信号常闭点
    btnReset: BOOL ;         // 复位信号
    oldEmStopActive: BOOL;   // 老状态
END_VAR
 
VAR_OUTPUT
    newEmStopActive : BOOL;  // 新状态
END_VAR

代码实现非常简单，直接按业务逻辑进行翻译即可：

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